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RA3系列全功能型伺服驱动器是睿能科技依托第三代研发技术平台打造的全新伺服产品，具备高精度、高响应、高防护等特点，广泛适用于机器人、锂电、电子设备、纺织、包装、机床和木工等行业，显著提高机械设备生产效率。
| 型号 | 输入电压（V） | 输出功率（kW） | 额定电流（Arms） | 控制类型 | 全闭环+功能安全 | W*D*H尺寸（mm） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| RA3P-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | 脉冲 | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3A-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3E-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | EtherCAT | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3C-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | CANopen | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3P-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | 脉冲 | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3A-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3E-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | EtherCAT | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3C-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | CANopen | 可选配 | 40*143*165 |
| RA3P-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | 脉冲 | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3A-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | 脉冲+模拟 | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3E-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | EtherCAT | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3C-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | CANopen | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3P-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | 脉冲 | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3A-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3E-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | EtherCAT | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3C-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | CANopen | 可选配 | 50*163*165 |
| RA3P-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | 脉冲 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3A-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3E-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | EtherCAT | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3C-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | CANopen | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3P-12RM | 220 | 2 | 12 | 脉冲 | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3A-12RM | 220 | 2 | 12 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3E-12RM | 220 | 2 | 12 | EtherCAT | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3C-12RM | 220 | 2 | 12 | CANopen | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3P-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | 脉冲 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3A-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3E-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | EtherCAT | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3C-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | CANopen | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3P-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | 脉冲 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3A-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3E-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | EtherCAT | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3C-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | CANopen | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3P-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | 脉冲 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3A-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3E-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | EtherCAT | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3C-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | CANopen | 可选配 | 55*173*165 |
| RA3P-12RT | 380 | 3 | 12 | 脉冲 | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3A-12RT | 380 | 3 | 12 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3E-12RT | 380 | 3 | 12 | EtherCAT | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3C-12RT | 380 | 3 | 12 | CANopen | 可选配 | 80*183*165 |
| RA3P-17RT | 380 | 4 | 17 | 脉冲 | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3A-17RT | 380 | 4 | 17 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3E-17RT | 380 | 4 | 17 | EtherCAT | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3C-17RT | 380 | 4 | 17 | CANopen | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3P-21RT | 380 | 5.5 | 21 | 脉冲 | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3A-21RT | 380 | 5.5 | 21 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3E-21RT | 380 | 5.5 | 21 | EtherCAT | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3C-21RT | 380 | 5.5 | 21 | CANopen | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3P-26RT | 380 | 7.5 | 26 | 脉冲 | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3A-26RT | 380 | 7.5 | 26 | 脉冲+模拟量 | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3E-26RT | 380 | 7.5 | 26 | EtherCAT | 可选配 | 90*227*237 |
| RA3C-26RT | 380 | 7.5 | 26 | CANopen | 可选配 | 90*227*237 |
■ RA3P/C/A 基本规格：
| 项目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本规格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式 | |
| 编码器类型 | 通讯型编码器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位机通讯用 | |
| RS485 | Modbus 上位控制器控制通讯用 | ||
| CAN | CAN 上位控制器控制通讯用 | ||
| 动态制动 | 主回路电源off，伺服报警，伺服off，超程时动作 | ||
| 保护功能 | 过压、欠压、缺相、过流、过载、超速、编码器断线等 | ||
| 辅助功能 | 增益调整、陷波器、报警记录查询、JOG 运行、电机初始角辨识等 | ||
| 控制信号数量 | DI 5 个，HDI 2 个，DO 5 个（脉冲） | ||
| DI 4 个，HDI 2 个，DO 4 个（CANopen） | |||
| DI 2 个，HDI 2 个，DO 3 个（Size A/B 模拟量） | |||
| DI 5 个，HDI 2 个，DO 5 个（Size C/D/E 模拟量） | |||
| 位置控制 | DI 输入功能 |
零位固定使能，位置指令禁止，正向超程开关，反向超程开关，电子齿轮比选择，位置指令 方向设定，多段位置指令使能，中断定长状态解除，原点开关，原点复位使能，中断定长禁 止，清除位置偏差，脉冲指令禁止 |
|
| DO 输出功能 | 定位完成，定位接近，中断定长完成，原点回零完成 | ||
| 脉冲输入 | 输入脉冲形态 | 差分输入、集电极开路 | |
| 输入脉冲方式 | 方向+ 脉冲，CW+CCW，90 度相位差两路脉冲 | ||
| 最大脉冲频率 | 差分输入：高速最大 4Mpps，脉宽不能低于 0.125us | ||
| 指令滤波器 | 集电极开路：最大 200kpps，脉宽不能低于 2.5us | ||
| 分频输出 | 分频输出范围 | 任意分频比 | |
| 分频输出形态 | A 相、B 相：差分输出 | ||
| Z 相：差分输出或集电极开路输出 | |||
| 分频输出来源 | 编码器位置或指令脉冲 | ||
| 内部位置指令 | 通过DI 切换内部规划的最大16 段的位置指令 | ||
| 速度控制 | DI 输入功能 | 多段速运行方向切换，内部多段速度选择（1-4），速度指令方向设定，内部速度限制源 | |
| DO 输出功能 | 零速钳位，电机旋转，零速信号，速度一致，速度受限，速度到达 | ||
| 模拟量输入 | 指令电压 | ±10V | |
| 指令滤波器 | 平均值滤波，一阶低通滤波 | ||
| 内部速度指令 | 通过DI 切换内部规划的最多16 段速度指令 | ||
| 转矩控制 | DI 输入功能 | 正转转矩限制、反转转矩限制、转矩指令方向设定、速度限制选择 | |
| DO 输出功能 | 转矩限制，转矩到达 | ||
| 模拟量输入 | 指令电压 | ±10V | |
■ RA3E 基本规格：
| 项 目 | 规格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本规格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式 | |
| 编码器类型 | 通讯型编码器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位机通讯用 | |
| EtherCAT | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 | ||
| 动态制动 | 主回路电源off，伺服报警，伺服off，超程时动作 | ||
| 保护功能 | 过压、欠压、缺相、过流、过载、超速、编码器断线等 | ||
| 辅助功能 | 增益调整、陷波器、报警记录查询、JOG 运行、电机初始角辨识等 | ||
| 控制信号数量 | DI 4 个，HDI 2 个，DO 4 个 | ||
| 位置控制 | DI 输入功能 | 正向限位开关，反向限位开关，原点开关 | |
| DO 输出功能 | 定位完成 | ||
| 位置指令 | 基于 EtherCAT 通讯给定 | ||
| 内部位置指令 | 编码器位置 | ||
| 转矩控制 | DI 输入功能 | - | |
| DO 输出功能 | 转矩限制，转矩到达 | ||
| 转矩指令 | 基于 EtherCAT 通讯给定 | ||
|
EtherCAT 通讯规格 |
通讯标准 | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA Drive Profile | |
| 物理层 | 100BASE-TX (IEEE802.3) | ||
| 连接器 | RJ45*2 ( 带屏蔽层) | ||
| IN(EtherCAT input)，OUT(EtherCAT ouput) | |||
| 通讯线缆 | 推荐网线：双绞双层屏蔽网线，Ethernet Category 5(100BASE-TX) 以上 | ||
| 波特率 | 100Mbps | ||
| 通讯长度 | 节点间最大距离100 米 | ||
| 过程数据 | 固定PDO, 可变PDO | ||
| 邮箱(COE) | SDO 请求，SDO 应答 | ||
| 同步模式 | DC 同步 (Sync0 Event) | ||
| 通讯周期 | 250us~10000us | ||
| 支持的CiA 402 模式 | PP，PV，PT，HM，CSP，CSV，CST | ||
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137-6468-5533
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